我国焚香习俗起源具体时间已不可考。古人为了驱逐蚊虫，改善生活环境，便将一些带有特殊气味植物放在火焰中熏烧，这可以看作是最初的焚香。古人在焚香中不仅减少了被蚊虫叮咬的痛苦，同时给自己的生活环境带来了舒适怡人的芳香，还去除了疾病的传播和困扰，从中受益颇多。久而久之焚香就被赋予了特殊的意义，随后焚香变得既庄严又神圣。

古代各朝对焚香有着不同程度的重视，焚香被不断神化，从普通生活需要发展到宫廷、贵族需要；其功能也从单纯的驱除蚊虫发展到艺术文化性。由于焚香质的变化从而推动和促使焚香器具的迅猛发展，故制造出能满足各阶层需要、花式繁多的焚香器具来，满足焚香者信奉的理念、心愿和愿望的需求。根据考古发掘的熏炉数量和年代分析，古时候用熏炉焚香最盛行的当数汉代，大量的汉代熏炉出土证明了当朝对焚香的重视，当时社会生活水平已相当发达，基本物质需求已得到满足，人们开始有了精神文明方面的需求。因此焚香的盛行就顺理成章了。

古人焚香，必在幽室之中，用矮桌置炉，与人膝平。桌上必备“炉瓶三事”，即指香炉、箸瓶及香盒三种器具，是焚香的必备之物。焚香时，中间放置香炉，香炉两边各置箸瓶、香盒。香盒用来贮放香料，箸瓶是盛置火箸火铲之类用具的铜瓶，香炉为焚香之器。

焚香，并不是单纯的把香丸、香饼直接加以焚烧。但仍需借助炭火之力让香丸、香饼发香。古人追求焚香的境界，是尽量减少烟气，让香味低回而悠长。因此，香炉中的炭火要尽量燃得慢，火势低微而久久不灭。为此，人们发明出复杂的焚香方式，大致的程序是：

1、把特制的小炭块烧透，放在香炉中，然后用特制的细香灰把炭填埋起来。

2、在香灰中戳些孔眼，以便炭块能够接触到氧气，不至于因缺氧而熄灭。

3、在香灰上放上瓷片、云母片、金钱、银叶或者砂片等薄而硬的隔火。

4、将小小的香丸、香饼放在隔火片上，借着灰下炭块的微火烤焙，缓缓将香气发散出来。

古人在谈到熏香之法时，总是用“焚”、“烧”、“炷”诸字，但实际上并非把香料直接点燃烧掉，而是将香料置于小小的隔火片上，慢慢烤出香气。香料借着这炭火的薰烤，缓缓散发香气。

香丸一旦焚起来，还须加以维护。火如果太大，则香料会因高温瞬间散发出浓烈的香气，少顷香味散尽。所以需不时以手试火气紧慢，即试香，用手放到灰面上方，凭手感判断灰下香饼的火势是过旺还是过弱。若是香味太烈，须取起隔火，加灰再焚；时间长久，香味散尽，就需要添香了，重复之前拈香的过程。